MH50II 大型移載、組裝機器人
編號
MH50II
簡介
可搬質量：50/35/20kg
特長- MOTOMAN-MH50II是一款負載為50kg的通用型（多用途適用型）搬運用途機器人，實現了同款產品中的較高速度。
- 與傳統機型相比，不僅擴大了動作範圍，而且縮小了機器人的尺寸。同時腕部的容許力矩和容許慣性力矩在同款產品中為較大力矩。
- 防塵，防水等級達到本體IP54，腕部IP67的標準水準，根據需求還可以提供具備高耐環境機型，即本體IP65，腕部IP67等級的產品，所以除了搬運用途，還有切割，拔毛刺，壓鑄搬運等用途。另外，也適用在水多，灰塵多的環境中。
- 長臂機型中有兩款機型可應對，如：MOTOMAN-MH50II-20 負載20kg，力臂3106mm。MOTOMAN-MH50II-35 負載35kg，力臂2538mm。
- 通過使用控制櫃「DX200」，大幅度提高了性能，機能及操作性。
特長1：實現了同款產品中的較高速，並且通過縮短節拍提高了生產效率
除了使用高速的新型伺服電機，通過「DX200」的控制技術，將基本軸（S･L･U軸）的動作速度與傳統機型相比提高了較大限的6%，腕部旋轉軸（Ｔ軸）速度提高約3％，實現了同款產品中的較高速度，同時也大幅度縮短了生產節拍。
| 名稱 | MH50II | 傳統機型 UP50N | |
| 較大速度 | S軸（旋轉） | 3.14rad/s，180°/s | 2.97rad/s，170°/s |
| L軸（下臂） | 3.11rad/s，178°/s | 2.97rad/s，170°/s | |
| U軸（上臂） | 3.11rad/s，178°/s | 2.97rad/s，170°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 4.36rad/s，250°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 4.36rad/s，250°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 6.28rad/s，360°/s | 6.11rad/s，350°/s | |
特長2：通過大幅度的動作範圍，強化了腕部的容許及容許慣性力矩
水準方向的較大力臂2061mm，較大力臂點上下方向的較大動作幅度為3578mm，與傳統機型相比大幅度擴大了動作範圍。另外，為了擴大工件適用範圍，而強化腕部功能，容許慣性力矩也較大限提高了2.2倍。除了各種搬運用途之外，還可以充分應對腕部承載大的切割作業，拔毛刺作業，及與壓鑄相關等作業。
| 名稱 | MH50 | |
| 較大力臂（水準方向） | 2061mm | |
| 較大力臂點的可達上下動作範圍 | 3578mm | |
| 腕部容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 216N･m（22kgf・m） |
| B軸（手腕擺動） | 216N･m（22kgf・m） | |
| T軸（手腕回轉） | 147N･m（15kgf・m） | |
| 容許慣性力矩（GD2/4） | R軸 | 28kg･m2 |
| B軸 | 28kg･m2 | |
| T軸 | 11kg･m2 | |
| 本體重量 | 550kg | |
特長3：可縮小機器人尺寸及機器人後面尺寸
通過緊湊化與細長化設計的結合，高速新型電機的使用，使機器人的尺寸與傳統機型相比縮小了14.5mm，提高了機器人與機器人或工件之間的接近性，努力實現更高密度的配置。另外，機器人後面（U臂後面）的尺寸也縮小了131mm，從而實現了緊湊化，並削減了周邊機器與機器人之間的干涉範圍。
特長4：可對應不良環境
防塵，防水構造達到標準等級，可對應腕部IP67，本體IP54的等級標準。
同時還提供了自選等級，腕部IP67，本體IP65的等級標準，即使用在水多，灰塵多的環境下也不需要防水罩。
| 名稱 | MOTOMAN-MH50II | MOTOMAN-MH50II-20 | MOTOMAN-MH50II-35 | |
| 形式 | YR-MH00050II-A00 | YR-MH00050II-A10 | YR-MH00050II-A20 | |
| 構造 | 垂直多関節形(6自由度) | |||
| 可搬質量 | 50kg | 20kg | 35kg | |
| 往復精度*1 | ±0.07mm | ±0.15mm | ±0.07mm | |
| 動作範圍 | S軸(旋回) | -180°～+180° | -180°～+180° | -180°～+180° |
| L軸(下腕) | -90°～+135° | -90°～+135° | -90°～+135° | |
| U軸(上腕) | -170°～+251° | -160°～+251° | -160°～+296° | |
| R軸(手首旋回) | -360°～+360° | -190°～+190° | -360°～+360° | |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | -125°～+125° | -50°～+230° | -125°～+125° | |
| T軸(手首回転) | -360°～+360° | -360°～+360° | -360°～+360° | |
| 較大速度 | S軸(旋回) | 3.14rad/s，180°/s | 3.14rad/s，180°/s | 3.14rad/s，180°/s |
| L軸(下腕) | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | 2.44rad/s，140°/s | |
| U軸(上腕) | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | |
| R軸(手首旋回) | 4.36rad/s，250°/s | 6.98rad/s，400°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 4.36rad/s，250°/s | 6.98rad/s，400°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| T軸（手首回転） | 6.28rad/s，360°/s | 10.47rad/s，600°/s | 6.28rad/s，360°/s | |
| 手首許容慣性 | R軸（上腕回転） | 216N･m （22kgf・m） | 39.2N･m (4.0kgf・m) | 147N･m (15kgf・m) |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 216N･m （22kgf・m） | 39.2N･m (4.0kgf・m) | 147N･m (15kgf・m) | |
| T軸（手首回転） | 147N･m （15kgf・m） | 19.6N･m (2.0kgf・m) | 78N･m (8kgf・m) | |
| 手首容許慣性距（GD2/4） | R軸（手首旋回） | 28kg･m2 | 1.05kg･m2 | 10kg･m2 |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 28kg･m2 | 1.05kg･m2 | 10kg･m2 | |
| T軸(手首回転) | 11kg･m2 | 0.75kg･m2 | 4kg･m2 | |
| 本體質量 | 550kg | 495kg | 570kg | |
| 設置環境 | 溫度 | 0～+45℃ | ||
| 濕度 | 20~80%RH(不能結露) | |||
| 振動加速度 | 4.9m/s2（0.5G）以下 | |||
| 其他 | 沒有引火性及腐蝕性的氣體與液體 | |||
| 水,油,粉塵等不會進入 | ||||
| 不能距電氣噪聲源太近（電漿） | ||||
| 電源容量 | 4.0kVA | 3.5kVA | 4.0kVA | |
* 符合 JIS B 8432
(注）本表採用SI單位
但,( )裡面寫有重力單位。
安全、易用、節省空間 - 機器人控制櫃DX200
可疊放的低矮型機器人控制櫃。可安裝3個外部軸的伺服驅動控制單元(含放大器)，以及以往需要偏櫃才能安裝的選裝部件，安裝所需的空間縮小多達50%。可通過速度限制功能和工具切換監視功能等，大大強化了機器人的安全機能。
產品特點：
安全
強化安全機能(新功能、選項)
- 通過雙CPU構成的【安全功能模組】，可以監視機器人位置，提高安全性。
- 監視機器人和工具位置，可控制機器人在較適合工具的範圍內動作。
- 判斷減速機故障的【減速機壽命診斷功能】
- 可預測控制櫃硬體壽命，具有在故障發生前提醒更換硬體的【硬體預防維護功能】。
易用
可在示教盒上，對JOB內的命令列執行保護(編輯或禁止編輯)，並可輕鬆對JOB進行管理。(程式列的注釋化功能，程式列的禁止編輯功能，程式的資料夾管理功能)
節省空間
- 可在比機器人動作範圍更小的區域內設置安全欄，大幅節省安裝空間。
- DX200控制櫃可疊放(部分機型除外)，在疊放兩台控制櫃時，安裝寬度可縮小約30%。
| 項目 | DX200 規格 |
| 構造 | 防塵構造 |
| 外形尺寸 | 600（寬）× 520（厚）× 930（高度）mm (可對應三個外部軸) |
| 重量 | 100kg以下 |
| 冷卻方式 | 間接冷卻 |
| 周囲溫度 | 通電時：0～+45℃，保管時：-10～+60℃ |
| 相対濕度 | 較大90%（不能結露） |
| 電源規格 | 三相AC200V/220V（+10%，-15%）at 50 / 60 Hz (±2%)（日本國內規格） |
| 三相AC380V（+10%，-15%）50Hz（±2%） | |
| 接地 | D種（接地抵抗100Ω以下専用接地） |
| 入出力信號 | 専用信號：入力23，出力5 |
| 汎用信號：入力40，出力40 | |
| 較大入出力信號（選配型）：入力4096出力4096 | |
| 位置控制方式 | 串列編碼器 |
| 記憶體容量 | JOB：200,000 步驟，10,000 機器人指令 |
| CIO 階梯圖(較大)：20,000 步 | |
| 可擴充槽 | PCI：2槽 |
| LAN（連接上位機） | 1個（10BaseT/100BaseTX） |
| 串接介面I/F | RS-232C：1個 |
| 控制方式 | 軟體伺服 |
| 驅動單元 | AC伺服用伺服包 |
| (可以搭載9軸放大器) | |
| 塗裝色 | 5Y7/1 |
示教盒規格
| 項目 | 規格（DX200用） |
| 外形尺寸 | 169（長）× 314.5（高度）× 50（深度）mm |
| 約略重量 | 0.990kg |
| 材質 | 強化塑料 |
| 操作機器 | 選擇鍵、軸操作鍵、數值/應用鍵 |
| 模式轉切換鍵（模式：示教、再現、遠程） | |
| 急停按鈕，啟動按鈕 | |
| CF記憶卡插槽 × 1 (CF卡為選項) | |
| USB 埠接口 × 1（USB記憶用） | |
| 顯示 | 5.7吋彩色液晶LCD，觸控銀幕640 × 480點 |
| （漢字、日文、英文、數字） | |
| 保護等級 | IP65 |
| 電纜長度 | 標準：8m，較大（選配型）：36m |
