MH50II 大型移载、组装机器人
编号
MH50II
简介
可搬质量：50/35/20kg
特长- MOTOMAN-MH50II是一款负载为50kg的通用型（多用途适用型）搬运用途机器人，实现了同款产品中的较高速度。
- 与传统机型相比，不仅扩大了动作范围，而且缩小了机器人的尺寸。同时腕部的容许力矩和容许惯性力矩在同款产品中为较大力矩。
- 防尘，防水等级达到本体IP54，腕部IP67的标准水准，根据需求还可以提供具备高耐环境机型，即本体IP65，腕部IP67等级的产品，所以除了搬运用途，还有切割，拔毛刺，压铸搬运等用途。另外，也适用在水多，灰尘多的环境中。
- 长臂机型中有两款机型可应对，如：MOTOMAN-MH50II-20 负载20kg，力臂3106mm。MOTOMAN-MH50II-35 负载35kg，力臂2538mm。
- 通过使用控制柜“DX200”，大幅度提高了性能，机能及操作性。
特长1：实现了同款产品中的较高速，并且通过缩短节拍提高了生产效率
除了使用高速的新型伺服电机，通过“DX200”的控制技术，将基本轴（S･L･U轴）的动作速度与传统机型相比提高了较大限的6%，腕部旋转轴（Ｔ轴）速度提高约3％，实现了同款产品中的较高速度，同时也大幅度缩短了生产节拍。
| 名称 | MH50II | 传统机型 UP50N | |
| 较大速度 | S轴（旋转） | 3.14rad/s，180°/s | 2.97rad/s，170°/s |
| L轴（下臂） | 3.11rad/s，178°/s | 2.97rad/s，170°/s | |
| U轴（上臂） | 3.11rad/s，178°/s | 2.97rad/s，170°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 4.36rad/s，250°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 4.36rad/s，250°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| T轴（手腕回转） | 6.28rad/s，360°/s | 6.11rad/s，350°/s | |
特长2：通过大幅度的动作范围，强化了腕部的容许及容许惯性力矩
水准方向的较大力臂2061mm，较大力臂点上下方向的较大动作幅度为3578mm，与传统机型相比大幅度扩大了动作范围。另外，为了扩大工件适用范围，而强化腕部功能，容许惯性力矩也较大限提高了2.2倍。除了各种搬运用途之外，还可以充分应对腕部承载大的切割作业，拔毛刺作业，及与压铸相关等作业。
| 名称 | MH50 | |
| 较大力臂（水准方向） | 2061mm | |
| 较大力臂点的可达上下动作范围 | 3578mm | |
| 腕部容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 216N･m（22kgf・m） |
| B轴（手腕摆动） | 216N･m（22kgf・m） | |
| T轴（手腕回转） | 147N･m（15kgf・m） | |
| 容许惯性力矩（GD2/4） | R轴 | 28kg･m2 |
| B轴 | 28kg･m2 | |
| T轴 | 11kg･m2 | |
| 本体重量 | 550kg | |
特长3：可缩小机器人尺寸及机器人后面尺寸
通过紧凑化与细长化设计的结合，高速新型电机的使用，使机器人的尺寸与传统机型相比缩小了14.5mm，提高了机器人与机器人或工件之间的接近性，努力实现更高密度的配置。另外，机器人后面（U臂后面）的尺寸也缩小了131mm，从而实现了紧凑化，并削减了周边机器与机器人之间的干涉范围。
特长4：可对应不良环境
防尘，防水构造达到标准等级，可对应腕部IP67，本体IP54的等级标准。
同时还提供了自选等级，腕部IP67，本体IP65的等级标准，即使用在水多，灰尘多的环境下也不需要防水罩。
| 名称 | MOTOMAN-MH50II | MOTOMAN-MH50II-20 | MOTOMAN-MH50II-35 | |
| 形式 | YR-MH00050II-A00 | YR-MH00050II-A10 | YR-MH00050II-A20 | |
| 构造 | 垂直多关节形(6自由度) | |||
| 可搬质量 | 50kg | 20kg | 35kg | |
| 往复精度*1 | ±0.07mm | ±0.15mm | ±0.07mm | |
| 动作范围 | S轴(旋回) | -180°～+180° | -180°～+180° | -180°～+180° |
| L轴(下腕) | -90°～+135° | -90°～+135° | -90°～+135° | |
| U轴(上腕) | -170°～+251° | -160°～+251° | -160°～+296° | |
| R轴(手首旋回) | -360°～+360° | -190°～+190° | -360°～+360° | |
| B轴（手首俯仰/横摆） | -125°～+125° | -50°～+230° | -125°～+125° | |
| T轴(手首回転) | -360°～+360° | -360°～+360° | -360°～+360° | |
| 较大速度 | S轴(旋回) | 3.14rad/s，180°/s | 3.14rad/s，180°/s | 3.14rad/s，180°/s |
| L轴(下腕) | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | 2.44rad/s，140°/s | |
| U轴(上腕) | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | 3.11rad/s，178°/s | |
| R轴(手首旋回) | 4.36rad/s，250°/s | 6.98rad/s，400°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| B轴（手首俯仰/横摆） | 4.36rad/s，250°/s | 6.98rad/s，400°/s | 4.36rad/s，250°/s | |
| T轴（手首回転） | 6.28rad/s，360°/s | 10.47rad/s，600°/s | 6.28rad/s，360°/s | |
| 手首许容惯性 | R轴（上腕回転） | 216N･m （22kgf・m） | 39.2N･m (4.0kgf・m) | 147N･m (15kgf・m) |
| B轴（手首俯仰/横摆） | 216N･m （22kgf・m） | 39.2N･m (4.0kgf・m) | 147N･m (15kgf・m) | |
| T轴（手首回転） | 147N･m （15kgf・m） | 19.6N･m (2.0kgf・m) | 78N･m (8kgf・m) | |
| 手首容许惯性距（GD2/4） | R轴（手首旋回） | 28kg･m2 | 1.05kg･m2 | 10kg･m2 |
| B轴（手首俯仰/横摆） | 28kg･m2 | 1.05kg･m2 | 10kg･m2 | |
| T轴(手首回転) | 11kg･m2 | 0.75kg･m2 | 4kg･m2 | |
| 本体质量 | 550kg | 495kg | 570kg | |
| 设置环境 | 温度 | 0～+45℃ | ||
| 湿度 | 20~80%RH(不能结露) | |||
| 振动加速度 | 4.9m/s2（0.5G）以下 | |||
| 其他 | 没有引火性及腐蚀性的气体与液体 | |||
| 水,油,粉尘等不会进入 | ||||
| 不能距电气噪声源太近（电浆） | ||||
| 电源容量 | 4.0kVA | 3.5kVA | 4.0kVA | |
* 符合 JIS B 8432
(注）本表采用SI单位
但,( )里面写有重力单位。
安全、易用、节省空间 - 机器人控制柜DX200
可叠放的低矮型机器人控制柜。可安装3个外部轴的伺服驱动控制单元(含放大器)，以及以往需要偏柜才能安装的选装部件，安装所需的空间缩小多达50%。可通过速度限制功能和工具切换监视功能等，大大强化了机器人的安全机能。
产品特点：
安全
强化安全机能(新功能、选项)
- 通过双CPU构成的【安全功能模组】，可以监视机器人位置，提高安全性。
- 监视机器人和工具位置，可控制机器人在较适合工具的范围内动作。
- 判断减速机故障的【减速机寿命诊断功能】
- 可预测控制柜硬件寿命，具有在故障发生前提醒更换硬件的【硬件预防维护功能】。
易用
可在示教盒上，对JOB内的命令列执行保护(编辑或禁止编辑)，并可轻松对JOB进行管理。(程式列的注释化功能，程式列的禁止编辑功能，程式的资料夹管理功能)
节省空间
- 可在比机器人动作范围更小的区域内设置安全栏，大幅节省安装空间。
- DX200控制柜可叠放(部分机型除外)，在叠放两台控制柜时，安装宽度可缩小约30%。
| 项目 | DX200 规格 |
| 构造 | 防尘构造 |
| 外形尺寸 | 600（宽）× 520（厚）× 930（高度）mm (可对应三个外部轴) |
| 重量 | 100kg以下 |
| 冷却方式 | 间接冷却 |
| 周囲温度 | 通电时：0～+45℃，保管时：-10～+60℃ |
| 相対湿度 | 较大90%（不能结露） |
| 电源规格 | 三相AC200V/220V（+10%，-15%）at 50 / 60 Hz (±2%)（日本国内规格） |
| 三相AC380V（+10%，-15%）50Hz（±2%） | |
| 接地 | D种（接地抵抗100Ω以下専用接地） |
| 入出力信号 | 専用信号：入力23，出力5 |
| 泛用信号：入力40，出力40 | |
| 较大入出力信号（选配型）：入力4096出力4096 | |
| 位置控制方式 | 串列编码器 |
| 内存容量 | JOB：200,000 步骤，10,000 机器人指令 |
| CIO 阶梯图(较大)：20,000 步 | |
| 可扩充槽 | PCI：2槽 |
| LAN（连接上位机） | 1个（10BaseT/100BaseTX） |
| 串接界面I/F | RS-232C：1个 |
| 控制方式 | 软件伺服 |
| 驱动单元 | AC伺服用伺服包 |
| (可以搭载9轴放大器) | |
| 涂装色 | 5Y7/1 |
示教盒规格
| 项目 | 规格（DX200用） |
| 外形尺寸 | 169（长）× 314.5（高度）× 50（深度）mm |
| 约略重量 | 0.990kg |
| 材质 | 强化塑料 |
| 操作机器 | 选择键、轴操作键、数值/应用键 |
| 模式转切换键（模式：示教、再现、远程） | |
| 急停按钮，启动按钮 | |
| CF记忆卡插槽 × 1 (CF卡为选项) | |
| USB 埠接口 × 1（USB记忆用） | |
| 显示 | 5.7吋彩色液晶LCD，触控银幕640 × 480点 |
| （汉字、日文、英文、数字） | |
| 保护等级 | IP65 |
| 电缆长度 | 标准：8m，较大（选配型）：36m |
