GP20HL 搬运、通用机器人
编号
GP20HL
简介
上臂中空允许内置安装电缆，提高作业的可及性，适合用于工厂自动化。
长距型支持多种工艺布局.
高速运行和广大工作范围，支持广泛的应用
统一电源线提高可维护性
长距型支持多种工艺布局.
高速运行和广大工作范围，支持广泛的应用
统一电源线提高可维护性
提升工作可达性
上臂中空，可以装入安装电缆并使用它，而不必担心电缆干扰外围设备，提高了工作的可及性并有助于缩短修整时间。
以机器人能产生的较大速度运行
指定最大速度运行（VMAX 功能），消除了线性运行期间的最大速度限制。根据机器人的示教位置和姿势，自动计算出可以进行直线运动的最大速度并进行运算。这使得可以以比传统最大速度限制更高的速度运行，从而缩短机器人的运行时间。
单轨道无关运行速度的变化
通过采用新的轨迹控制，轨迹误差被最小化（与我们的旧型机种相比提高了 80%），无论运行速度如何变化，即使在测试运行和回放期间，也可以相同的轨迹运行。
缩短设置时间，节省布线
机器人和控制器之间只需要一根连接电缆，这是传统模型所需的。这缩短了设备启动时间，实现了布线更少的整洁设备。
提高可维护性
当机械手内部的通讯线断线或各轴伺服电机的编码器异常时，编程器上会显示异常警报（对应机器人轴的通讯错误），更容易识别异常部位。此外，各部分标配了可在通信线路断线时进行临时恢复和临时布线以识别异常位置的多端口，可以缩短临时恢复和临时布线所需的时间，使维护更容易。
功能
| 项目 | 规格 | ||
| 机型 | MOTOMAN-GP20HL | ||
| 型号 | YR-1-06VXHL20-A00 | ||
| 结构 | 垂直多关节形(6自由度) | ||
| 可搬重量 | 手首部 | 20KG | |
| U臂 | 10KG | ||
| 最大动作范围 | 3124 mm | ||
| 重复定位精度* 1 | ±0.07 mm | ||
| 动作范围 | S轴(旋转) | -180° ～ +180° | |
| L轴(下臂) | -90° ～ +135° | ||
| U轴(上臂)*2 | -80° ～ +206° | ||
| R轴(手腕旋转) | -200° ～ +200° | ||
| B轴(手腕摆动) | -150° ～ +150° | ||
| T轴(手腕回转) | -455° ～ +455° | ||
| 各轴最大速度 | S轴(旋转) | 3.14 rad/s、180°/s | |
| L轴(下臂) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| U轴(上臂) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| R轴(手腕旋转) | 6.98 rad/s、400°/s | ||
| B轴(手腕摆动) | 7.50 rad/s、430°/s | ||
| T轴(手腕回转) | 11.00 rad/s、630°/s | ||
| 容许力矩 | R轴(手腕旋转) | 39.2 N•m | |
| B轴(手腕摆动) | 39.2 N•m | ||
| T轴(手腕回转) | 19.6 N•m | ||
| 容许惯性力矩(GD2/4) | R轴(手腕旋转) | 1.05 kg•m2 | |
| B轴(手腕摆动) | 1.05 kg•m2 | ||
| T轴(手腕回转) | 0.75 kg•m2 | ||
| 本体重量 | 560 kg | ||
| 保护构造 | 本体：IP54 手首部：IP67 | ||
| 安装环境 | 温度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（无结露） | ||
| 振动 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 高度 | 1000 m以下 | ||
| 电源容量 | 4.0 Kva | ||
| 设置方式*4 | 落地，天吊，壁挂，倾斜 | ||
| 可选规格*5 | 防滴规格（主体：IP65，手腕：IP67） | ||
*1 符合JIS B 8432 标准
*2 描述的是自身轴的工作范围，而不是地面标准(不包括并联连接型型号）
*3 根据应用和操作模式而变化.
*4 在壁挂或倾斜安装的情况下，S轴有操作限制。
*5 请联系销售单位了解交货日期
注: 本表规格使用SI单位。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（体积125 L），可以内置3个外部轴。它有助于节省设备空间。
- 与海外电源电压兼容，具有无变压器通用尺寸。我们为设备的全球标准化做出贡献。
- 通过应用新的运动控制，实现了比以前更高的高精度运动和高速运动，有助于提高生产率。
- 除了编程器的重量减轻之外，通过屏幕触摸的直观操作可以实现游标移动和滚动，并且提高了可操作性。
特点:
体积小
- 外置3轴内置，无变压器，125 L的小巧尺寸，有助于节省设备空间。
*不包括一些型号
全球通用尺寸
- 国内/国外的每种规格，通用尺寸。
- 它符合欧洲规范（CE标准）和北美规范（UL标准）。
- 对于海外应用，无变压器支持海外电源电压。
- 有助于设备的全球化。
高精度・高速化
- 由于操作速度的差异导致的轨迹波动最小化，减少了确认步骤的数量。
- 可以在指定的距离开始角落运动，减少教示工时。
- 简单的设置可实现转角操作，减少速度变化，减少需要恒速操作的应用的教示步骤数。
教示盘重量减轻和可操作性改善
- 同类产品中较轻的，730克。电缆处理也得到了很大改善。
- 可透过3D机器人模型确认机器人的教示位置和姿势。
- 通过屏幕触摸，游标移动和滚动进行直观操作是可能的。
机器人控制器规格
| 项目 | 规格 | ||
| 结构 | 防尘结构IP54（后风扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(宽)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型机种: 75kg 以下( 可内置外部3轴) | ||
| 中/大型机种: 85kg 以下( 可内置外部3轴) | |||
| 冷却方式 | 间接冷却 | ||
| 环境条件 | 温度 | 运行时: 0。~ +45。C，保管时: -10。~ +60。C | |
| 湿度 | 10~90%RH(无结露) | ||
| 震动 | ≦4.9m/s2(0.5G),必须安装在无损害区域。 | ||
| 标高 | 2000米(但会存在温度延迟) | ||
| (注)标高1000米或以上的减额条件: 最高环境温度每100米减少1％。 | |||
| 电源规格 | 日本国内规格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亚洲和欧洲规格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 北美规格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 接地 | D种接地（200 V级） C种接地（400 V级） | ||
| I/O信号 | 专用信号：输入19，输出：6 | ||
| 通用信号：输入40，输出：40（晶体管输出：32继电器输出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（绝对值编码器） | ||
| 存储容量 | JOB:200,000程式点，10,000,机器人命令 | ||
| (CIO梯形图:20,000步) | |||
| 扩展插槽 | PCI:2个 | ||
| LAN(上位连接) | 1个(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列界面 | RS-232C:1个 | ||
| 控制方式 | 软件伺服 | ||
| 驱动单元 | AC SERVO伺服单元 | ||
| 喷漆色 | 前面: 浅灰色(相当于色卡N7.7) | ||
| 本体:深灰色(相当于色卡N3) | |||
教示盘规格
| 项目 | 规格 |
| 外形寸法 | 152 (宽) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略质量 | 0.730 kg |
| 材质 | 强化塑料 |
| 操作机器 | 选择键，轴操作键，数字/应用键， |
| 带钥匙的模式选择开关（模式：示教，在线，远端）， | |
| 紧急停止按钮，功能键， | |
| 配备SD卡I / F（SD卡可选） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA触摸面板（640 x 480点） |
| （汉字，平假名，片假名，英文，数字，其他） | |
| 保护等级 | IP54 |
| ケーブル长 | 标准 : 8 m ; 最大（选配）: 36 m（选购延长电缆） |
