安川电机 GP35L 搬运（运输、组装、检查）机器人
编号
MOTOMAN-GP35L
简介
MOTOMAN GP35L长臂型，支持多种类型的工艺配置。
高速度运作与宽泛的动作范围扩大应用范围
使用单馈线电缆提高了维护性
高速度运作与宽泛的动作范围扩大应用范围
使用单馈线电缆提高了维护性
特点
- 高重复定位精度：±0.07 mm
- 适用于各种应用，多用途机器人
- 宽动作范围
- 小干扰半径减少占地要求
- 专为大型零件而设计
- 防护等级IP54 / 67为标准配置
功能
| 名称 | 规格 | |
| 机型 | MOTOMAN-GP35L | |
| 型号 | YR-1-06VXL35-A00 | |
| 结构 | 垂直多関节形(6自由度) | |
| 可搬质量 | 手首部 | 35 kg |
| U轴 | 10 kg | |
| 最大动作范围 | 2538 mm | |
| 重复定位精度∗1 | ±0.07 mm | |
| 动作范围 | S轴(旋转) | -180° ～ +180° |
| L轴(下臂) | -90° ～ +135° | |
| U轴(上臂)*2 | -80° ～ +206° | |
| R轴(手腕旋转) | -360° ～ +360° | |
| B轴(手腕摆动) | -125° ～ +125° | |
| T轴(手腕回转) | -360° ～ +360° | |
| 各轴最大速度 | S轴(旋转) | 3.14 rad/s，180°/s |
| L轴(下臂) | 2.44 rad/s，140°/s | |
| U轴(上臂) | 3.11 rad/s，178°/s | |
| R轴(手腕旋转) | 4.36 rad/s，250°/s | |
| B轴(手腕摆动) | 4.36 rad/s，250°/s | |
| T轴(手腕回转) | 6.28 rad/s，360°/s | |
| 容许力矩 | R轴(手腕旋转) | 147 N · m |
| B轴(手腕摆动) | 147 N · m | |
| T轴(手腕回转) | 78 N · m | |
| 容许惯性力矩 | R轴(手腕旋转) | 10 kg · m2 |
| (GD2/4) | B轴(手腕摆动) | 10 kg · m2 |
| T轴(手腕回转) | 4 kg · m2 | |
| 本体质量 | 600 kg | |
| 保护等级 | 本体：IP54 手首轴：IP67 | |
| 设置环境 | 温度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（不结露） | |
| 振动加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | |
| 标高 | 1000 m以下 | |
| 其他 | 不可有引火性或是腐蚀性气体、液体 远离电噪音源 无水,无油,无粉尘等环境 不要产生强磁场的环境 | |
| 电源容量∗3 | 4.5 kVA | |
| 设置方式∗4 | 落地型，天花板垂挂，壁挂式，倾斜式． | |
* 1 JIS B 8432基准
* 2自轴的移动范围，非地面的标准
* 3因用途，动作模式而异
* 4壁挂式，倾斜式安装时，S轴动作会有限制。
注：该表为SI单位系统中描述。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（体积125 L），可以内置3个外部轴。它有助于节省设备空间。
- 与海外电源电压兼容，具有无变压器通用尺寸。我们为设备的全球标准化做出贡献。
- 通过应用新的运动控制，实现了比以前更高的高精度运动和高速运动，有助于提高生产率。
- 除了编程器的重量减轻之外，通过屏幕触摸的直观操作可以实现游标移动和滚动，并且提高了可操作性。
特点:
体积小
- 外置3轴内置，无变压器，125 L的小巧尺寸，有助于节省设备空间。
*不包括一些型号
全球通用尺寸
- 国内/国外的每种规格，通用尺寸。
- 它符合欧洲规范（CE标准）和北美规范（UL标准）。
- 对于海外应用，无变压器支持海外电源电压。
- 有助于设备的全球化。
高精度・高速化
- 由于操作速度的差异导致的轨迹波动最小化，减少了确认步骤的数量。
- 可以在指定的距离开始角落运动，减少教示工时。
- 简单的设置可实现转角操作，减少速度变化，减少需要恒速操作的应用的教示步骤数。
教示盘重量减轻和可操作性改善
- 同类产品中较轻的，730克。电缆处理也得到了很大改善。
- 可透过3D机器人模型确认机器人的教示位置和姿势。
- 通过屏幕触摸，游标移动和滚动进行直观操作是可能的。
机器人控制器规格
| 项目 | 规格 | ||
| 结构 | 防尘结构IP54（后风扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(宽)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型机种: 75kg 以下( 可内置外部3轴) | ||
| 中/大型机种: 85kg 以下( 可内置外部3轴) | |||
| 冷却方式 | 间接冷却 | ||
| 环境条件 | 温度 | 运行时: 0。~ +45。C，保管时: -10。~ +60。C | |
| 湿度 | 10~90%RH(无结露) | ||
| 震动 | ≦4.9m/s2(0.5G),必须安装在无损害区域。 | ||
| 标高 | 2000米(但会存在温度延迟) | ||
| (注)标高1000米或以上的减额条件: 最高环境温度每100米减少1％。 | |||
| 电源规格 | 日本国内规格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亚洲和欧洲规格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 北美规格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 接地 | D种接地（200 V级） C种接地（400 V级） | ||
| I/O信号 | 专用信号：输入19，输出：6 | ||
| 通用信号：输入40，输出：40（晶体管输出：32继电器输出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（绝对值编码器） | ||
| 存储容量 | JOB:200,000程式点，10,000,机器人命令 | ||
| (CIO梯形图:20,000步) | |||
| 扩展插槽 | PCI:2个 | ||
| LAN(上位连接) | 1个(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列界面 | RS-232C:1个 | ||
| 控制方式 | 软件伺服 | ||
| 驱动单元 | AC SERVO伺服单元 | ||
| 喷漆色 | 前面: 浅灰色(相当于色卡N7.7) | ||
| 本体:深灰色(相当于色卡N3) | |||
教示盘规格
| 项目 | 规格 |
| 外形寸法 | 152 (宽) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略质量 | 0.730 kg |
| 材质 | 强化塑料 |
| 操作机器 | 选择键，轴操作键，数字/应用键， |
| 带钥匙的模式选择开关（模式：示教，在线，远端）， | |
| 紧急停止按钮，功能键， | |
| 配备SD卡I / F（SD卡可选） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA触摸面板（640 x 480点） |
| （汉字，平假名，片假名，英文，数字，其他） | |
| 保护等级 | IP54 |
| ケーブル长 | 标准 : 8 m ; 最大（选配）: 36 m（选购延长电缆） |
